走行競技フィールドマップ
会場となるテニスコートは全部で4面あり、手前の1面を作業スペース、中央の2面を競技フィールドとしました。 フィールドマップにおいて、点ABCDで囲まれた範囲が競技フィールドで、線ABがスタートラインとなります。 競技用のwaypointは全部で7点。0番のwaypointは既知のスタートポイントとして使用することができます。
Waypointの座標
精密測位より得られたフィールドマップ上のポイントABCDEの座標を公開します。 競技当日に公表されるWaypointも含め、位置情報はすべてWGS84座標系で与えられます。 これらポイントは、搬送波位相による精密解であり、数cmの精度を保証しています。
ポイント | 緯度[deg] | 経度[deg] | 高度[m] |
A | 35.6650104 | 139.7933967 | 39.05867 |
B | 35.6648612 | 139.7932088 | 39.07676 |
C | 35.6645736 | 139.7935524 | 38.95704 |
D | 35.6647225 | 139.7937397 | 38.97201 |
E | 35.6650233 | 139.7932967 | 39.01723 |
Waypointの目印
競技フィールド内のwaypointには、目印としてカラーコーンが設置されます。 カラーコーンは自然の障害物と見なしますので、ロボットカーはこれらを自律的に 回避してください。ロボットカーがカラーコーンに衝突しても減点の対象にはなりませんが、 そのために走行不能になっても救済処置はありません。競技を続けたい場合は、リトライをしてください。
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